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基于線性倒立擺跟蹤的行走控制器開源代碼

行業專題 | 時間: 2019-11-27 | 中國機器人網 劉眾楷 | 編譯:阿芬

  LIPM步行控制器目前有部分已經開源。包括步行和爬樓梯控制器的源代碼,可以用于通過全身導納控制實現HRP-4人形機器人的爬樓梯穩定實驗,以及空中客車圣納澤爾工廠的工業演示器中。
 





 
  必讀內容:
 
  安裝說明
 
  Wiki的指南和故障排除
 
  API文檔
 
  安裝須知:
 
  該控制器已在帶有ROS Indigo的Ubuntu 14.04(gcc / clang)和帶有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04(gcc)上進行了測試。請參閱Wiki上的安裝說明。
 
  使用要求:
 
  ROS with a working catkin workspace
 
  SpaceVecAlg: spatial vector algebra
 
  RBDyn: rigid body dynamics
 
  eigen-qld: quadratic programming
 
  eigen-quadprog: quadratic programming
 
  sch-core: collision detection
 
  Tasks: inverse kinematics
 
  mc_rbdyn_urdf: robot model loader
 
  copra: linear model predictive control
 
  以下源碼項未公開發布,但可應Pierre Gergondet的要求提供:
 
  mc_rtc:機械手控制器庫(包括mc_control,mc_rbdyn,mc_solver和mc_tasks)
 
  mc_rtc_ros:mc_rtc的 ROS工具
 
  mc_rtc_ros_data:mc_rtc的 ROS環境和對象描述
 
  用法
 
  通過以下方式為JVRC-1模型啟動RViz:
 
  roslaunch lipm_walking_controller display.launch機器人:= jvrc1
 
  在mc_rtc配置中啟用控制器:
 
  {
 
  “ MainRobot ”:“ JVRC1 ”,
 
  “ Enabled ”:[ “ LIPMWalking ” ]
 
  }
 
  最后,是從mc_rtc界面啟動控制器。這是使用mc_udp接口的本地步態模擬的示例:
 
  cd / usr / local / share / hrpsys / samples / JVRC1
 
  choreonoid --start-simulation sim_mc_udp.cnoid #in one terminal
 
  MCUDPControl -h localhost #in one terminal
 
  您應該最終看到以下窗口:
 


 
  有關如何使用此GUI的進一步說明,請參見Wiki 的圖形用戶界面頁面。

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